यांत्रिक संरचना प्रणाली
यांत्रिक संरचना के दृष्टिकोण से, औद्योगिक रोबोट का आम तौर पर सीरियल रोबोट अऊर समानांतर रोबोट मा विभाजित कीन जात है। सीरियल रोबोट के एक विशेषता ई है कि एक अक्ष के गति से दूसर अक्ष के समन्वय प्रणाली के उत्पत्ति बदल जात है, जबकि एक समानांतर रोबोट मा एक अक्ष के गति से दूसर अक्ष के समन्वय प्रणाली के उत्पत्ति नहीं बदलत है। शुरुआती औद्योगिक रोबोट सब सीरियल तंत्र का उपयोग करत रहें। एक समानांतर तंत्र का एक बंद - लूप तंत्र के रूप मा परिभाषित कीन जात है जेहिमा चलत मंच अऊर निश्चित मंच कम से कम दुई स्वतंत्र गतिज श्रृंखला से जुड़ा होत है, तंत्र मा दु या दु से अधिक स्वतंत्रता के डिग्री होत है, अऊर ई समानांतर रूप से संचालित होत है। एक समानांतर तंत्र मा दुई घटक होत हैं: कलाई अऊर बांह। बांह के गति के सीमा का कार्यक्षेत्र पर महत्वपूर्ण प्रभाव पड़त है, जबकि कलाई उपकरण अऊर मुख्य शरीर के बीच का संबंध है। सीरियल रोबोट के तुलना मा, समानांतर रोबोट मा उच्च कठोरता, संरचनात्मक स्थिरता, उच्च भार-असर क्षमता, उच्च माइक्रो-गति सटीकता अऊर कम गति भार जइसन फायदा होत हैं। स्थिति निर्धारण मा, सीरियल रोबोट के लिए आगे का समाधान आसान है, लेकिन उल्टा समाधान बहुत कठिन है; उल्टा, समानांतर रोबोट के लिए, आगे का समाधान कठिन है, लेकिन उल्टा समाधान बहुत आसान है।
ड्राइव सिस्टम
ड्राइव सिस्टम उ उपकरण होय जवन यांत्रिक संरचना प्रणाली का बिजली प्रदान करत है। बिजली स्रोत के आधार पर, ड्राइव सिस्टम का चार प्रकार मा वर्गीकृत कीन जात है: हाइड्रोलिक, वायवीय, इलेक्ट्रिक अऊर मैकेनिकल। शुरुआती औद्योगिक रोबोट हाइड्रोलिक ड्राइव का उपयोग करत रहें। हालांकि, रिसाव, शोर अऊर कम-गति अस्थिरता, साथ ही साथ भारी अऊर महंगा बिजली इकाइयन जइसन समस्या के कारण, हाइड्रोलिक ड्राइव वर्तमान मा केवल बड़े, भारी-ड्यूटी रोबोट, समानांतर प्रसंस्करण रोबोट अऊर कुछ विशेष अनुप्रयोगन मा उपयोग कीन जात हैं। वायवीय ड्राइव उच्च गति, सरल प्रणाली संरचना, आसान रखरखाव अऊर कम लागत जइसन फायदा प्रदान करत हैं। हालांकि, वायवीय उपकरण कम दबाव पर काम करत हैं, जेहिसे सटीक स्थिति कठिन हो जात है, अऊर आम तौर पर केवल औद्योगिक रोबोट मा अंतिम प्रभावक चलावै के लिए उपयोग कीन जात हैं। वायवीय ग्रिपर, रोटरी सिलेंडर अऊर वायवीय सक्शन कप का मध्यम से छोट भार वर्कपीस ग्रिपिंग अऊर असेंबली के लिए एंड इफेक्टर के रूप मा उपयोग कीन जा सकत है। इलेक्ट्रिक ड्राइव वर्तमान मा सबसे व्यापक रूप से उपयोग कीन जाय वाली ड्राइव विधि है। ओनके विशेषता मा सुविधाजनक बिजली आपूर्ति, तेज प्रतिक्रिया, बड़ा प्रेरक बल, सुविधाजनक संकेत का पता लगावै, संचरण अऊर प्रसंस्करण अऊर विभिन्न लचीला नियंत्रण विधियन का नियोजित करै के क्षमता शामिल है। ड्राइव मोटर आम तौर पर स्टेपर मोटर या सर्वो मोटर का उपयोग करत हैं; डायरेक्ट ड्राइव मोटर भी उपयोग कीन जात हैं, लेकिन ई अधिक महंगा हैं अऊर अधिक जटिल नियंत्रण रखत हैं। मोटरन के साथ मिलान कीन गा रिड्यूसर आम तौर पर हार्मोनिक रिड्यूसर, साइक्लोइडल पिनव्हील रिड्यूसर या ग्रह गियर रिड्यूसर होत हैं। समानांतर रोबोट मा महत्वपूर्ण रैखिक ड्राइव आवश्यकताओं के कारण, रैखिक मोटरन का यहि क्षेत्र मा व्यापक रूप से अपनावा गा है।
संवेदन प्रणाली
रोबोट के संवेदन प्रणाली संकेतन से विभिन्न आंतरिक राज्य अऊर पर्यावरणीय जानकारी का डेटा अऊर जानकारी मा बदल देत है जेका रोबोट खुद या अन्य रोबोट समझ सकत हैं अऊर लागू कर सकत हैं। अपने काम करै वाली स्थिति से संबंधित यांत्रिक मात्रा, जइसे कि विस्थापन, वेग अऊर बल का महसूस करै के अलावा, दृश्य धारणा प्रौद्योगिकी औद्योगिक रोबोट संवेदन का एक महत्वपूर्ण पहलू है। दृश्य सर्वो सिस्टम रोबोट के स्थिति अऊर मुद्रा का नियंत्रित अऊर समायोजित करै के लिए प्रतिक्रिया संकेत के रूप मा दृश्य जानकारी का उपयोग करत हैं। मशीन विजन सिस्टम का गुणवत्ता निरीक्षण, वर्कपीस पहचान, खाद्य छँटाई अऊर पैकेजिंग मा भी व्यापक रूप से उपयोग कीन जात है। संवेदन प्रणाली मा आंतरिक अऊर बाहरी संवेदक मॉड्यूल होत हैं; बुद्धिमान सेंसर के उपयोग से रोबोट के गतिशीलता, अनुकूलन क्षमता अऊर बुद्धिमत्ता में सुधार होत है।
